安川電機開發出了在機器人模擬器上自動生成機器人動作軌道的“路徑規劃（Path Planning）功能”。通過使部分示教作業自動化，可減輕作業者的負擔，并縮短生產系統的設置時間及工序準備時間。

　　關于新功能，只要在安川電機的機器人模擬器“MotoSimEG-VRC”上輸入動作開始姿勢、結束姿勢及動作生成條件，就會自動生成可避開周圍障礙物的軌道（圖1）。即使是示教難度大的雙腕機器人，也可輕松生成左右臂不會碰撞的軌道。

　　生成的軌道通過安川電機的機器人編程語言轉換為機器人動作，因此可實現高速、高精度的示教再現。由于是在確保機器人與障礙物之間任意空間的同時生成節拍短的動作，因此還可應對模擬與實際環境存在誤差的情況。另外，還可生成使機器人握持工件的姿勢保持固定的軌道，因此還可滿足液體搬運系統的使用要求。

　　具體用途方面，可用于部件配給系統（圖2）。通過使新功能與3D形狀識別功能、自動生成握持及換手動作的功能相融合，每次都會自動生成動作程序。這樣便可縮短節拍時間。

　　其他用途還有在醫藥開發、制藥及臨床檢查領域使用的機器人系統（圖3）。在該研究領域，實驗作業步驟會頻繁改變，每次都必須變更機器人的動作程序。而使用新功能時，即使沒有機器人專家也可變更程序。而且，緊急停止時的復位動作也可自動執行。

　　安川電機將在2016年6月15～17日舉行的“機器人產業對接展北九州”上，展出嵌入路徑規劃功能的部件配給系統。（記者：松田 千穗）