功 能 模 塊

鐳神無人叉車系統

鐳神無人叉車系統是一套基于多線激光雷達3D SLAM技術、擁有自主導航與避障、自動叉卸貨、安全防護等功能的軟硬件相結合的無人叉車本體系統，其集成了當今全球領先的多傳感器信息融合（3D激光雷達+攝像頭+IMU）、AI算法（深度學習算法檢測識別棧板及集裝箱環境）、電機驅動控制（底層運動控制）等技術，使叉車具有靈敏的環境感知與卓越的多環境適應能力，以及高魯棒性的動態高精度定位技術特征。

△ 無人叉車系統各模塊數據流設計架構

1、高精定位導航模塊

高精定位導航是鐳神無人叉車系統的核心算法模塊，其基于鐳神多線激光雷達3D SLAM算法進行作業場景3D地圖構建，同時融合里程計、IMU和激光雷達的實時點云等數據，與場景地圖進行高精度匹配定位，結合實地貨物目標位置可生成全局最優路徑規劃和航跡跟蹤控制。

△ 3D SLAM 建圖

鐳神無人叉車系統三維建圖面積可達百萬平米；多傳感器融合后的輸出定位頻率高達50Hz，可滿足快速運動場景下即時定位的要求，在室內場景下平均導航定位精度＜2cm，任務點重復定位精度＜1cm，在室外大場景下平均導航定位精度＜5cm，任務點重復定位精度也不超過2cm；在環境變化不大于30%的條件下，叉車可保持高度穩定的定位精度。（注：以上是軟件算法層面經驗定位精度數據，無人叉車實際達到定位精度因驅動器性能、底盤執行情況有所差異）

路徑規劃導航是無人叉車的核心功能。鐳神無人叉車系統在接收智能多機調度系統下發的任務后，利用混合A*算法確定兩個路徑點間最優的移動路線，同時根據實時避障信息，有機結合全局規劃與局部規劃功能，從而進行具體的行為規劃和精準的航跡控制。

2、傳感器集成和運動控制模塊

該模塊為無人叉車系統的底層硬件及運動機構，主要包括對叉車本體及安裝的各傳感器信息的集成、叉車運動模型、驅動電機控制以及執行路徑規劃下發的線速度和角速度信息。控制板以STM32為主控，實現叉車驅動和方向控制的單舵輪驅動模型，并適配以curtis為主的多家驅動器廠家。

3、棧板智能識別與定位模塊

·棧板精準定位

該模塊基于深度相機或相機加單線激光雷達融合，以先進的神經網絡深度學習方式識別常用棧板模型孔位，并通過激光雷達精確測算叉孔的定位坐標信息，全程無需二維碼等任何額外定位輔料。

·棧板傾斜矯正

叉車在卸貨點或放貨點取貨時，自主檢測判斷貨叉與棧板（托盤）之間的位置，若發現棧板擺放傾斜，叉車還可自行調整運行路線進行位置矯正。

·多層棧板堆放

叉車自動識別到一層棧板后，貨叉取貨將依照系統設定（可配置）將棧板進行逐層堆放。