黑盒，是飛機上用來記錄飛行數據的設備，它可以在空難發生時提供重要的線索，幫助調查人員找出事故原因。同樣地，在搭載了科爾摩根AGV系統的AGV車輛中，也集成有這樣的一個黑盒，它記錄著AGV的各種數據，如導航、CAN總線、WLAN、系統事件等。

當AGV發生故障時，通過分析黑盒，就能看到AGV發生故障時的情況，從而快速定位和解決問題。

激光導航因其定位精準、路徑靈活多變、環境適應性強等特點，深受制造業企業的青睞。然而在AGV的日常應用中，不免會出現反射器導航不佳的情況，即因AGV導航數據失準而導致的導航丟失、定位不準等現象，嚴重影響了AGV的正常運行和效率。

那么，當問題發生時，我們該如何借助黑盒進行故障分析？又該如何修復呢？

STEP1  打開黑盒

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STEP2  分析放射源那么，如何分析反射源呢？其實很簡單，只需要記住三種顏色：綠色、黃色和紅色。

對于偏差范圍的界定，是由最大距離偏差和最大角度偏差計算而來的。但實際上，不同的激光掃描儀（如LS2000或者MicroScan3）有著不同的偏差計算方法，需結合實際情況進行具體調整。示例

我們知道，AGV的導航分為兩個階段，一個是初始化導航階段，一個是正常連續導航階段。

示例一

初始化導航階段

搭載1個LS2000激光掃描儀

計算偏差

··

示例二

正常連續導航階段

搭載2個MicroScan3激光掃描儀

計算偏差

··

在上文的兩個示例中，我們以精確的計算為反射線劃分了不同的顏色，在不同的偏差范圍內反射線呈現的顏色即代表著它們的好壞。

如果我們看到一個綠色的反射線，就說明它的距離和角度都在好的范圍內，就可以判斷為好反射；

如果我們看到一個黃色的反射線，就說明它的距離或角度在差的范圍內，就可以判斷為差反射；

如果我們看到一個紅色的反射線，就說明它是個假反射，不能用作導航。

STEP3  找出原因通過分析反射線的顏色和方位，可以幫助我們判斷出導致導航不佳的一些常見原因。這里我們以不同的反射線分布為例，并附上相應的故障解決方法，希望能夠對大家有所幫助。

01

反射器被部分擋住

02

反射器測量不良

03

反光材料

04

Layout中缺少反射器

05

AGV打滑

在AGV的日常應用中，難免會出現導航不佳的情況。現在有了科爾摩根AGV黑盒作輔助，可以更加快速地發現問題所在，并及時排除故障根源，保障了AGV的精確、高效運行。

Kollmorgen AGV在過去的50多年里，通過NDC平臺為自動導引車（AGV）和移動機器人提供了車輛自動化解決方案。通過OEM和系統集成商合作伙伴的生態體系，在全球范圍內為各種應用部署了數萬輛先進的自動引導車輛。

科爾摩根AGV的解決方案由：系統、車輛、軟件工具和服務組成。其中NDC平臺不僅支持目前市面上多種主流導航方式，如激光導航，自然導航，二維碼導航等，還支持他們的組合導航方式。同時，NDC平臺包括用于管理車隊和有效引導車輛的軟件，以及用于導航和控制的硬件。后期，科爾摩根AGV 定期為合作伙伴提供技術支持，培訓，咨詢等服務。

使用Kollmorgen NDC8，合作伙伴幾乎可以實現不同類型的車輛或移動機器人的自動化，并將其集成到全球任何行業的任何類型的應用場景中。為終端用戶降低從前期項目實施到后期系統運維各方的實際成本。