杭叉智能潛入式產線類AGV作為柔性生產線和立體庫等現代化體系的關鍵設備之一，具有自動化程度高、靈敏、安全、高效等特色，在打造智慧工廠中占據了重要的地位。然而，在生產過程中，AGV電機荷載過大、運轉的空間小、地面不平整、載具適配度低等問題都將成為影響生產效率的關鍵性因素。為了解決上述問題，杭叉智能通過以下三大功能的開發來實現智慧物流技術升級。

自適應懸掛全向底盤的開發

差速單元

問題

AGV在作業時受工作空間、工作節拍等的影響，經常會出現以下兩種情況：

（1）單個舵輪成本較高，且在原地轉向時所需的轉向扭矩過大即轉彎半徑過大；

（2）轉向電機的負載過大、工作電流超過額定電流。

解決措施

杭叉智能通過縮減轉向電機負載，控制工作電流大小，利用差速單元的原理，設計搭配兩個伺服電機，通過轉速差實現整車轉向，做到“大車身，小轉彎”；并且持續優化，設置差速分離結構，使AGV在一側輪打滑的情況下也能行走。

擺動橋式結構驅動系統

問題

使用硬鏈輪系會出現車體輪子不接地被懸空的情況。

解決措施

利用差速單元和萬向輪，組合設計了一套擺動橋結構，使其可繞轉軸轉動，從而自動調平，在地面不平整的情況下也能正常行進；還可應對載物重量的不同，自動調節差速單元的下壓力，保證差速單元的正常使用。

*圖為AGV在地面不平整的場景下正常前進

柔性導航方式的開發

*圖為生產車間輪廓圖

問題

潛入式AGV無法加裝導航立柱；二維碼或者磁條導航需要在地面貼二維碼和磁條，在使用過程中也會出現被碾壓、污染等情況。

解決措施

重新設計柔性導航方式，無需安裝其他輔助導航輔料，構建智慧地圖實時規劃最優路線，并且開發新的激光避障系統，將導航和安全防護合二為一，節省成本的同時又提高了安全性。

適配多重產線的多功能載具的開發

問題

載具適配性低，可使用的搬運工具單一，搬運效率低，增加生產成本。

解決措施

開發包括滾筒、鏈式傳輸、帶式傳輸、定制量程起升、旋轉組件等多功能載具，可搬運多種貨物。

杭叉智能潛入式產線類AGV是助力企業打造智慧工廠的得力助手，自適應懸掛全向底盤、柔性導航方式與多功能載具的開發也將成為杭叉智能技術革新的關鍵一環。杭叉智能將繼續秉持“讓物流更輕松，更智能”的使命，持續輸出新產品新技術，為智能物流突破創新。

杭叉集團是中國目前最大的叉車研發制造集團之一。目前集團公司下屬70多家控股子公司、7家參股公司，集團共有員工4100余人。母公司杭叉集團股份有限公司是由原杭州叉車總廠經兩次改制成立的股份有限公司，2016年12月在上海證券交易所主板（A股）成功上市，股票代碼603298，注冊資本61885.418萬元。

杭叉集團產品銷量十多年持續位列行業前茅，連續十年保持行業出口第一。據美國《MMH現代物料搬運雜志》對全球叉車按銷售額排名，杭叉集團位列世界第8位。杭叉集團的銷量已占世界機動工業車輛總銷量的7%以上。

杭叉集團股份有限公司連續獲“中國制造業企業500強”，“中國民營企業500強”，“中國大企業集團競爭力500強”、獲“全國五一勞動獎狀”和“全國機械行業文明單位”，并入選“中國機械工業排頭兵企業”和“浙江經濟年度榜樣”。公司是國家高新技術企業，浙江省裝備制造業重點培育企業，擁有國家認定企業技術中心、國家認可實驗室、浙江省重點企業研究院、省級企業高新技術研發中心、省工業車輛工程技術研發中心、省級智能工業車輛院士工作站、博士后科研工作站等。

公司已形成1-48噸內燃叉車、0.75-18噸蓄電池叉車、集裝箱專用叉車、45噸集裝箱正面吊、牽引車、搬運車、堆高車、越野叉車、伸縮臂叉車、登高車等全系列、多品種的產品結構以及多款AGV智能工業車輛，達上萬種品種規格。自主開發的新產品多次榮獲全國機械工業大獎，省、市科技進步獎，并獲全國用戶滿意產品稱號，主導產品獲國家出口免驗資格。

公司實施“兩頭強、中間精”的發展模式，擁有國家級企業技術中心、國家認可實驗室，擁有一支實力雄厚的全球供應商隊伍、一個精益高效的生產支持系統和一支由60多家銷售服務型分子公司和180多家國內經銷商、70多家國外經銷商組成的強大的營銷服務網絡，為全球用戶提供優質的產品和服務。

目前，杭叉在“智能產品研發”和“智慧工廠建設”上取得可喜進展。采用先進導航和智能控制系統的多款AGV智能工業車輛已在物流和制造企業推廣應用。位于杭州青山湖科技城的“杭叉工業園”實施數字工廠項目。建設PLM平臺，對產品設計的全生命周期進行數字化管理。引進國際先進的數字化裝備進行零部件加工和整機裝配，并和公司MES系統進行實時數據交互，實現訂單進度、關鍵件信息、工藝數據、質量數據的自動采集和判斷，對公司整個生產過程進行數據化管控，提高生產效率和產品質量。利用物聯網技術結合WMS系統，實現倉庫物料的智能化管理。杭叉集團是杭州市機器換人示范企業，相關項目獲杭州市物聯網推廣應用示范項目。

杭叉以“做世界最強叉車企業”為愿景，致力于“讓搬運更輕松”，堅持“專業化生產，品牌化經營，集團化運作，國際化整合”的發展戰略，實施“兩頭強、中間精”的發展模式，創造價值，回報社會，為客戶提供最真誠的服務。