為了進一步貫徹落實省委、省政府關于深入實施制造業首臺（套）提升工程的有關要求，加大首臺（套）政策支持和推廣應用力度，更好支撐全球先進制造業基地和共同富裕示范區建設，華睿持續創新，以惡劣場景下的自適應智能機器人搬運系統項目首次位列2023年度浙江省首臺（套）裝備名單。該項目系統主要應用在副產品預冷庫內，能有效助力企業實現高柔生產。

圖1 華睿科技首臺（套）項目獲獎客戶介紹

M公司是一家專注于生豬養殖的綜合現代化企業，其業務涵蓋了飼料加工、生豬育種、生豬養殖、屠宰加工的整個豬肉產業鏈。項目挑戰

智能機器人搬運系統主要應用在M公司副產品預冷庫內進行入庫、存儲及 出庫作業，對于自動化設備來說，環境惡劣，運行挑戰極大。

圖2   副產品預冷庫環境

（1）預冷庫為低溫高濕的環境，在預冷庫開門時，或者通風管道換氣時，會因溫差大形成霧氣，干擾叉取型AMR導航定位。

（2）肉食品經熱水清洗后表面帶有水漬，在靜置過程中會慢慢滲出體液，且料筐、料架等載具均為鏤空結構，混合液體不斷滲往地面。即使有地漏也無法保障積水排凈，所以地面基本處于濕滑狀態，容易造成AMR打滑。

（3）預冷庫溫度在0~5℃之間，為盡可能的控制能耗，預冷庫空間有限；在保證庫容的前提下，供AMR運行的通道緊湊苛刻，多車交匯難度大。解決方案

項目主要包含叉取型AMR、料箱式RGV等設備及iWMS、WCS、ICS、RCS等系統。經過用戶的大力支持，華睿前、后端共同攻堅克難，成功實現在低溫高濕的惡劣場景下全自動入庫、存儲、出庫等流程，打造出一套軟硬件結合的高效、精準、穩定的生鮮行業冷庫解決方案。

整體架構如圖3所示：

圖3 副產品預冷庫物流系統整體架構

客戶業務層ERP主要實現產品信息的下發和接收，MES主要負責輸送線的調度和產品信息的傳遞；業務層內還包含華睿的iWMS，主要用于預冷庫內的庫存管理和出入庫的任務分配。

調度層包含ICS、WCS、RCS，ICS負責第三方系統的對接，WCS倉庫控制系統，負責倉儲配套設備的調度；RCS機器人調度系統，負責AMR設備的調度。

設備層主要由AMR、倉儲配套設備RGV、物流設備組成。

預冷庫布局如下圖4所示：

圖4  預冷庫布局示意圖

整體作業流程示意如下圖5所示，其中各個系統模塊分別承擔了不同的內容。

圖5  整體作業流程圖

主要挑戰項如下：

①人工將清洗的產品搬運上輸送線；

②輸送線輸送產品進入預冷庫；

③RGV自動取產品料筐碼放在移動大料架上；

④AMR將裝滿的大料架搬運入庫內進行存儲；

⑤當有出庫需求時，AMR將裝滿預冷產品的大料架搬運至出庫RGV處；

⑥RGV自動取產品料筐放在出庫輸送線上；

⑦輸送線輸送產品出預冷庫；

⑧人工將預冷的產品搬運下線并且打包發貨。